Los griegos ya sabían que la Tierra era esférica, pero la situaron en el centro de un universo muy pequeño (en comparación con el de nuestra visión contemporánea). Los cinco planetas (solo conocían hasta Júpiter) giraban en torno nuestro en órbitas circulares y sin aceleración (para Aristóteles la trayectoria circular era más perfecta que la rectilínea) y estaban engarzados en unas esferas transparentes hechas de un material divino llamado éter (se intentaba explicar cómo era posible que un planeta flotara en el espacio sin caerse).
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