La velocidad de un buque

Ahora es fácil saber la velocidad en un coche: basta con contar las vueltas que da una rueda y multiplicar por la longitud de la circunferencia para saber la distancia recorrida. O se puede usar un acelerómetro. Pero, ¿qué se hacía hace quinientos años? ¿Cómo se medía la velocidad?