El origen del castillo se pierde entre las nieblas del pasado. Según los documentos existentes en los archivos de Simancas y del Servicio Histórico Militar, podemos fechar su inicio en los años de la Edad Media, aprovechando los restos de unas construcciones anteriores. El primer rey que realizó construcciones defensivas en esta villa, y que se encuentra documentado, fue Sancho "el Mayor". Se sabe que construyó una atalaya defensiva en los alto del monte Urgull, y se rodeó la ciudad con un cinturón defensivo.
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