@saulot No sé, no soy licenciado en filología hispánica, y por tanto no sabría muy bien cómo decir mucho en castellano antiguo, de forma que fuese históricamente correcto, pero .... ¿te valdría algo del estilo: "¿permitiría vuesamerced que este humilde siervo vuestro gozase del deleite visual de vuestras carnes para que mi vista se recrease con la voluptuosidad de vuestra belleza sin el estorbo de sus ropajes?" ?
Pero si ella es fiel a la edad media, eso supondría, como mucho, enseñarte el tobillo y no creo que tenga una fiabilidad histórica muy elevada precisamente.