Los primeros intentos de creación de un cuerpo de serenos se produjeron con Carlos III, aunque sería su sucesor quien los estableció definitivamente, dándose importantes reformas del cuerpo con Fernando VII. El establecimiento de los serenos obedecía al intento del despotismo ilustrado por asegurar de una manera más eficaz el orden público después de las turbulencias de los años sesenta del siglo XVIII (Motín de Esquilache). En este sentido, debe entenderse la creación de la Superintendencia General de la Policía y de la Comisión de Vagos.
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